Ubuntu 20.04LTSにROSNoeticをインストールする方法

ROS （Robot Operating System）は、ロボット工学アプリケーション用のフレームワークとツールを提供するオープンソースプロジェクトです。 特定のハードウェアがどのように機能するかを知らなくても、複雑なソフトウェアを設計するのに役立ちます。

ノエティック はROSのLTSリリースであり、Ubuntu20.04用に調整されています。 ROS Noeticのサポートは最大2025（5年）です。 サポートされているアーキテクチャは、amd64、armhf、およびarm64です。

このチュートリアルでは、次の方法について説明します。 ROSNoeticをインストールする の上 Ubuntu 20.04。

1.公式のNoeticリポジトリをUbuntuに追加します

ROS Noeticをインストールする最初のステップは、公式のROSNoeticリポジトリをUbuntu20.04ソースリストファイルに追加することです。

Noeticリポジトリを追加するには、次のように入力します。

$ echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

出力：

deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2.公式のROSキーリングを追加します

次に、公式のROSキーリングをUbuntu20.04システムに追加します。 これを行うには2つの方法があります。

最初の方法は、 hkp：//keyserver.ubuntu.com：80 Ubuntuキーサーバー。 これが機能しない場合は、次のように置き換えることができます hkp：//pgp.mit.edu：80。 したがって、以下のコマンドを実行します。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

公式ROSキーリングを追加

2番目の方法は、 curl 公式のROSキーリングをダウンロードしてローカルに追加するコマンド。

$ curl -sSL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

「OK」という出力は、キーが正常に追加されたことを意味します。

3.ROSパッケージインデックスを更新します

次に、リポジトリからROS Noeticパッケージ情報を取得するように、Ubuntuシステムを更新します。

$ sudo apt update

これにより、新しく追加されたリポジトリがオンラインのUbuntuリポジトリと同期されます。

4. Ubuntu20.04にROSNoeticをインストールします

ROSには、特定のニーズに応じてインストールすることを選択できるいくつかのメタパッケージがあります。

以下は、公式のROSNoeticメタパッケージです。

  • ros-noetic-desktop-full
  • ros-noetic-desktop
  • ros-noetic-ros-base
  • Ros-noetic-ros-core

好みのメタパッケージを選択し、以下のコマンドのいずれかを使用してインストールします。

ros-noetic-desktop-fullをインストールします

パッケージros-noetic-desktop-fullには、ros-noetic-desktopのすべてのパッケージと、perception（ros-noetic-perception）およびsimulation（ros-noetic-simulators）パッケージが付属しています。

ros-noetic-desktop-fullをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

コマンドを実行した後、を押します Y インストールを続行します。

ros-noetic-desktopをインストールします

Ros-noetic-desktopは、ros-noetic-desktop-fullの最小バージョンです。 これには、次のようなほとんどのチュートリアルパッケージが含まれています。

  • vis
  • 角度
  • common_tutorials
  • Geometry_tutorials
  • ros_tutorials
  • roslint
  • urdf_tutorial
  • visualization_tutorials

ros-noetic-desktopをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

ros-noetic-baseをインストールします

ros-noetic-baseには、基本的なパッケージのみが含まれています。 これには、ros_coreのパッケージと、動的再構成、ノードレット、actionlibなどの他の基本的な非ロボットツールが含まれています。

ros-noetic-baseをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-base

ros-noetic-coreをインストールします

ros-noetic-coreには、最小限のパッケージのコレクションが含まれています。 パッケージには次のものが含まれます。

  • common_msgs
  • gencpp
  • 遺伝子
  • genlisp
  • genmsg
  • gennodejs
  • genpy
  • message_generation
  • message_runtime
  • pluginlib
  • ロス
  • ros_comm
  • rosbag_migration_rule
  • rosconsole

ros-noetic-coreをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-core

5. ROSNoetic環境をセットアップします

次のステップは、ROSNoetic環境をセットアップすることです。 最初にセットアップを調達します。bash すべてのスクリプト bash ROSを使用する端末、次のように入力します。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

新しいシェルを起動するたびに実行されないように、ホームディレクトリにある.bashrcファイルを追加します。

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

次のコマンドを実行して確認します。

$ tail ~/.bashrc

ROSNoetic環境をセットアップするUbuntuでROSNoetic環境をセットアップする

変更を有効にするには、次のように入力します。

$ source ~/.bashrc

Noeticのインストールを確認する

Ubuntu20.04にROSNoeticを正常にインストールした後、roscdコマンドを実行するだけです。

$ roscd

プロンプトの現在のディレクトリが次のように変更されます。 / opt / ros / noetic、Noeticをインストールした場所です。

Noeticのインストールを確認しますNoeticのインストールを確認します

を実行してインストールを確認することもできます roscore noeticディレクトリのコマンド。 出力には、要約にrosディストリビューションとrosバージョンが表示されます。

$ roscore

rosの配布とバージョンを印刷して、Noeticのインストールを確認しますrosの配布とバージョンを印刷して、Noeticのインストールを確認します

結論

このチュートリアルでは、Ubuntu20.04にROSNoeticをインストールする方法を学びました。 これで、Noeticを使用してロボットをプログラムできます。


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